android5.xで加速度センサーと地磁気センサーで方位や傾きを検出

X、Y、Zの意味がちょーっとずつ理解出来てきたかも

と思っているうちはわかっていない(´・ω・｀)

加速度センサーと地磁気センサーで方位角や傾きがわかるらしい

参考にしたもの
Xamarin.Android 方位の取得２（磁気センサー/加速度センサー） - SIN@SAPPOROWORKSの覚書
 磁気/加速度センサーで方位角/傾きを検出する - Androidプログラマへの道〜 Moonlight 明日香〜

実装

MainActivity

package jp.mshige1979.app.samplesensor03;

import android.app.Activity;
import android.hardware.Sensor;
import android.hardware.SensorEvent;
import android.hardware.SensorEventListener;
import android.hardware.SensorManager;
import android.os.Bundle;
import android.util.Log;
import android.view.Menu;
import android.view.MenuItem;
import android.widget.TextView;


public class MainActivity extends Activity {

    // センサーマネージャー
    private SensorManager manager;

    // センサーイベントリスナー
    private SensorEventListener listener;

    // 加速度の値
    private float[] fAccell = null;

    // 地磁気の値
    private float[] fMagnetic = null;

    private static final int MATRIX_SIZE = 16;
    float[] inR = new float[MATRIX_SIZE];
    float[] outR = new float[MATRIX_SIZE];
    float[] I = new float[MATRIX_SIZE];

    //
    TextView textView1 = null;

    @Override
    protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
        super.onCreate(savedInstanceState);
        setContentView(R.layout.activity_main);

        // センサーマネージャーを取得
        manager = (SensorManager)getSystemService(SENSOR_SERVICE);

        // センサーのイベントリスナーを登録
        listener = new SensorEventListener() {

            // 値変更時
            @Override
            public void onSensorChanged(SensorEvent sensorEvent) {

                // センサーの種類で値を取得
                switch( sensorEvent.sensor.getType()) {
                    // 加速度
                    case Sensor.TYPE_ACCELEROMETER:
                        fAccell = sensorEvent.values.clone();
                        break;

                    // 地磁気
                    case Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD:
                        fMagnetic = sensorEvent.values.clone();
                        break;
                }

                // 両方確保した時点でチェック
                if(fAccell != null && fMagnetic != null){
                    // 回転行列を得る
                    SensorManager.getRotationMatrix(inR, I, fAccell, fMagnetic);

                    // ワールド座標とデバイス座標のマッピングを変換する
                    SensorManager.remapCoordinateSystem(inR, SensorManager.AXIS_X, SensorManager.AXIS_Y, outR);

                    // 姿勢を得る
                    float[] fAttitude = new float[3];
                    SensorManager.getOrientation(outR, fAttitude);

                    for (int i = 0; i < 3; i++) {
                        fAttitude[i] = (float)(fAttitude[i] * 180 / Math.PI);
                        fAttitude[i] = (fAttitude[i] < 0) ? fAttitude[i] + 360 : fAttitude[i];
                    }

                    // 出力内容を編集
                    String buf =
                            "---------- Orientation --------\n" +
                                    String.format( "方位角\n\t%f\n", fAttitude[0]) +
                                    String.format( "前後の傾斜\n\t%f\n", fAttitude[1]) +
                                    String.format( "左右の傾斜\n\t%f\n", fAttitude[2]);
                    textView1.setText( buf );
                }

            }

            //
            @Override
            public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int i) {

            }
        };

        // text
        textView1 = (TextView)findViewById(R.id.text1);

    }

    @Override
    public boolean onCreateOptionsMenu(Menu menu) {
        // Inflate the menu; this adds items to the action bar if it is present.
        getMenuInflater().inflate(R.menu.menu_main, menu);
        return true;
    }

    @Override
    public boolean onOptionsItemSelected(MenuItem item) {
        // Handle action bar item clicks here. The action bar will
        // automatically handle clicks on the Home/Up button, so long
        // as you specify a parent activity in AndroidManifest.xml.
        int id = item.getItemId();

        //noinspection SimplifiableIfStatement
        if (id == R.id.action_settings) {
            return true;
        }

        return super.onOptionsItemSelected(item);
    }

    @Override
    protected void onResume() {
        super.onResume();

        // リスナー設定：加速度
        manager.registerListener (
                listener,
                manager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER),
                SensorManager.SENSOR_DELAY_FASTEST);

        // リスナー設定：地磁気
        manager.registerListener (
                listener,
                manager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD),
                SensorManager.SENSOR_DELAY_FASTEST);
    }


    @Override
    protected void onPause() {
        super.onPause();

        // リスナー解除
        manager.unregisterListener(listener);
    }

}